太极拳的精髓在于脚步，一个好的太极打法首先体现在步法上，然后是出手的准确性。步法是太极拳的基础，强调的是力量起始于脚跟，发挥在腿部，控制在腰部，再到手指，全身动作由脚开始，通过腿、腰、手一气呵成。下肢决定上盘，所以步法必须准确而稳定，上盘才能保持平衡。
因此站桩变得尤为重要，因为它主要针对下肢训练，上身则是在下身扎实的基础上展开。除了加强腿部支撑和柔韧性锻炼，还需要注意以下几点：
一、掌握自身重心位置
太极拳中的变化无穷正是因为通过步法和架势转变使得自身重心发生偏移。在打拳时，要保证自己的重心始终偏向一只脚，不然会犯“双重”错误，如陈式太极拳中可以调整为四六开、三七开、二八开。根据来力和发力的变化，要及时调整两脚虚实及其轻沉比重，以保持身体稳定。
二、提脚高度要适中
原则是进退宜低高，这意味着低接地面高不超过踝关。这要求特别注意步法转换时脚高度要适中，在行拳过程中保持整体身形高度的一致，不可忽高忽低，同时遵循“上步脚跟铲地，退步脚尖先行”的原则。
三、双足运行要保持一定横向间距
最易犯错的是双足间距过小或固定不动，或动了却没有保持一定距离。这有害于身体重心转换。不论进退，都应该使身体重心尽可能在短时间内从支撑足转移到另一足，而两足应保持一定横向距离以促进稳定。
四、步幅大小要恰当
移动的尺寸因人而异，由人的身高矮胖腿长决定，因此迈出的尺寸也不同。大尺寸影响行拳虚实转换与稳定。如果尺寸过小便无法施展力度；如果过大则容易失去平衡可能倾向前后。最佳状态是舒适且稳固。
五、起落需轻灵而沉稳
武术讲究“举如鸿毛落如泰山”，即走路既需轻盈又需坚固。在武当太极剑中的行走需要特别注意屈膝落胯，不可奔跑也不可颠覆。“落地生根”是一种比喻，即练习须注重一步之下的稳定，这要求在每次踏下的瞬间就达到完美状态，无需再调整姿态造成不协调。
六、四肢相互协调
“上下相随”是太极最核心理念之一，即人应与周围环境融合，使感受到全身是一个整体。当下肢前倾，上身自然前进，便能达到一种全局性的运动，每个动作都伴随着整个身体一起运作。一旦做出一个动作，就让整个身体一起完成这个行动。
