自幼对京剧情有独钟，十岁便踏上舞台的征程。尤其是黄桂秋先生的唱腔深受其青睐。在1956年正式拜黄先生为师后，随从老师22年，不仅学习到了黄派艺术的精髓，还获得了真传。黄桂秋不遗余力地将自己所有的技艺都传授给了朱永康。
在接受采访时，朱永康曾提到：“其实一开始，旦角戏就是为男演员所写，我当初并不理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学男旦，是因为我的音色与这个行当颇有相通之处。我认为，在这一问题上，专业和票友应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为男演员的声音宽广而亮丽。”
除了个人的艺术实践外，朱先生还积极致力于书写关于京剧艺术的著作。他完成了《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，以及1996年8月与毕谷云合作出版的《徐碧云老师的舞台生涯》这两部文章详细介绍了 京剧旦角 黄派及徐派艺术形成、发展与影响，并分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时间里，朱先生经常参与票友活动，以票演众多经典剧目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤以大段二黃腔中的《祭江》表露无遗。此外，即使是在晚年，他仍能以高超技艺准确复现出那独有的“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的风格。这一点或许源于他对于学术严谨态度的一种体现——就像他尊敬的大师那样，每次出场前都会喝几口酒来调动自己的声音。
此外，对音乐理论也有着浓厚兴趣。晚年的他完成了一些重要作品，如对《春秋配》的谱曲等。在1993年远赴美国讲学期间，与当地人合作成功地进行了一次名为《斩经堂》的演出，其中饰演吴汉之妻王兰英一角，也赢得了观众的一致好评。
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