自幼对京剧产生浓厚兴趣,10岁便踏上了舞台,尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年,他正式成为黄先生的门生,坚持跟随老师22年,不仅掌握了黄派艺术的精髓,还深受其指导和影响。在这长达两代人的师徒关系中,朱永康不仅学到了黄桂秋的一切艺术秘诀,而且还深刻理解到一开始旦角戏其实是为男演员量身定做的,这让他对女老生、女花脸角色感到迷惑。他认为自己选择学习男旦,并非偶然,而是因为自己的音色与这一行当天生相配,因此在专业支持方面,他主张票友之间应该互相扶持。
同时,他也坚信只有男旦才能完美地呈现出黄派戏中的独特魅力,因为男演员的声音更加宽广而亮丽。这一点,与他对于声音本质的深刻洞察紧密相关。在业余时间里,朱永康常常参与票友活动,以《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目进行表演。即使在晚年,他仍能以超凡脱俗的情感投入到大段二黄腔的《祭江》的表演中,从未失去那独有的风格。
据说,在他的导师黄桂秋先生之前,每次上场前都要先喝酒,让嗓子变得更有力量。而朱永康亦模仿老师,在每一次登台前,都会喝上几口烈酒,以此来增强自己的表现力。此外,他对音乐理论也有着浓厚兴趣,更是在晚年完成了《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。1993年,当时他远赴美国讲学并教授学生们关于黄派艺术,这期间还曾与人合作,将麒派名作《斩经堂》的吴汉之妻王兰英一角活灵活现地呈现在观众面前,大获好评。