自幼喜爱京剧，10岁登台，尤喜爱黄桂秋先生的唱腔。1956年正式拜黄先生为师，追随老师22年，得到黄派艺术的真传。朱永康认为：“其实一开始，旦角的戏就是给男演员写的，我不理解为什么有女老生、女花脸，不招男旦呢？我学男旦，是因为我的音色和这个行当接近，我认为在这个问题上，专业应该和票友互相支持。”
同时，他还认为：“只有男旦才能唱好黄派戏，因为男旦的嗓子宽、亮。”朱先生常常在家中自己拉胡琴吊嗓子，同时抓紧时间写书。他著有《黄桂秋舞台艺术》等，并完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》、《徐碧云老师的舞台生涯》两篇文章，这些作品详尽地介绍了京剧旦角黄派、徐派艺术的形成、发展与影响。
业余时间经常票演黄派的大段二 黄腔，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，晚年仍能票演大段二 黄腔如《祭江》，而不失独有的风格。朱永康学老师之风，在出场前也非要喝两口不可。
他还醉心于音乐理论研究，晚年完成了《春秋配》的谱曲。在美期间，与人合作票演麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，大获好评。
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